巷道式堆垛起重機(jī)，簡稱巷道式堆垛機(jī)，是立體倉庫中最重要的運(yùn)輸設(shè)備。巷道式堆垛機(jī)是隨著立體倉庫的出現(xiàn)而發(fā)展起來的專用起重機(jī)。它的主要用途是在高層貨架的巷道內(nèi)來回穿梭運(yùn)行，將位于巷道口的貨物存人貨格，或者取出貨格內(nèi)的貨物運(yùn)送到巷道口。這種使用方式對巷道式堆垛機(jī)的結(jié)構(gòu)和性能提出了一系列嚴(yán)格的要求，堆垛機(jī)的額定載重量一般為幾十千克到幾噸，其中0.5噸的使用頻率最高，它的行走速度一般為80-120米/分鐘，升降速度一般為15-25米/分鐘。

(1)巷道式堆垛機(jī)的組成結(jié)構(gòu)。巷道式堆垛機(jī)由機(jī)架（車身）、運(yùn)行機(jī)構(gòu)、起升機(jī)構(gòu)、裝有存取貨機(jī)構(gòu)的載貨臺、電氣設(shè)備和安全保護(hù)裝置等部分組成。

1)機(jī)架。堆垛機(jī)的機(jī)架由立柱、上橫梁和下橫梁組成。整機(jī)結(jié)構(gòu)高而窄。機(jī)架可以分為單立柱和雙立柱兩種類型。雙立柱結(jié)構(gòu)的機(jī)架由兩根立柱和上、下橫梁組成一個長方形的框架，這種結(jié)構(gòu)的強(qiáng)度和剛度比較高，適用于起重量較大或起升高度較高的場合。單立柱式堆垛機(jī)機(jī)架只有一根立柱和一根下橫梁，整機(jī)重量比較輕，制造用時短和材料消耗少，結(jié)構(gòu)更加緊湊且外形美觀。堆垛機(jī)運(yùn)動時，司機(jī)的視野比較寬闊，但剛性稍差。載貨臺與貨物對單立柱存在偏心作用，堆垛機(jī)在行走、制動時加速減速產(chǎn)生的水平慣性力會對立柱產(chǎn)生動、靜力剛度方面的影響。當(dāng)載貨臺處于定性最高位置時，撓度和振幅達(dá)到最大值，這在設(shè)計(jì)時需加以校核計(jì)算。堆垛機(jī)的機(jī)架沿天軌運(yùn)行。為防止框架傾倒，上梁需安裝導(dǎo)引輪。

2)運(yùn)行機(jī)構(gòu)。在堆垛機(jī)的下橫梁上裝有運(yùn)行驅(qū)動機(jī)構(gòu)和在軌道上運(yùn)行的車輪。按運(yùn)行機(jī)構(gòu)所在位置的不同可以分為地面驅(qū)動式、頂部驅(qū)動式和中部驅(qū)動式運(yùn)行機(jī)構(gòu)三種。其中，地面驅(qū)動式運(yùn)行機(jī)構(gòu)使用最廣泛。這種方式一般有兩個或四個承重輪，沿鋪設(shè)在地面的軌道運(yùn)行。在堆垛機(jī)頂部有兩組水平輪沿天軌（即在堆垛機(jī)上方輔助其運(yùn)行的軌道）導(dǎo)向。如果堆垛機(jī)車輪與金屬結(jié)構(gòu)通過垂直小軸鉸接，堆垛機(jī)就可以走彎道，從一個巷道轉(zhuǎn)移到另一個巷道去工作。頂部驅(qū)動式堆垛機(jī)又可分為支承式和懸掛式兩種，前者支承在天軌上運(yùn)行，堆垛機(jī)底部有兩組水平導(dǎo)向輪。后者則懸掛在位于巷道上方的支承梁上運(yùn)行。

3)起升機(jī)構(gòu)。堆垛機(jī)的起升機(jī)構(gòu)由電動機(jī)、制動器、減速機(jī)、卷筒或鏈輪以及柔性件組成，常用的柔性件有鋼絲繩和起重鏈等。卷揚(yáng)機(jī)通過鋼絲繩牽引載荷臺作升降運(yùn)動。除了一般的齒輪減速機(jī)外，由于需要較大的減速比，因此蝸輪蝸桿減速機(jī)和行星齒輪減速機(jī)比較常見。為了使堆垛機(jī)上的起升機(jī)構(gòu)體積盡可能小，常使用帶制動器的電機(jī)。

起升機(jī)構(gòu)的工作速度一般在12?30米/分鐘，最高可達(dá)48米/分鐘。無論選用多快的工作速度，都有低速擋，低速擋主要用于平穩(wěn)停準(zhǔn)和取放貨物時的微升降作業(yè)。

在堆垛機(jī)的起升、行走和伸叉（叉取貨物）三種動作中，起升的功率最大。

4)載貨臺及存取貨機(jī)構(gòu)。載貨臺是貨物單元的承載裝置。需要搬運(yùn)整個貨物單元的堆垛機(jī)，載貨臺由貨臺本身和存取貨裝置構(gòu)成；只需要從貨格揀選一部分貨物的揀選式堆垛機(jī)，載貨臺上不設(shè)存取貨裝置，只有平臺供放置盛貨容器之用。

存取貨裝置是堆垛機(jī)的特殊工作機(jī)構(gòu)。取貨的那部分結(jié)構(gòu)必須根據(jù)貨物外形特點(diǎn)設(shè)計(jì)。最常見的是一副伸縮貨叉，也可以是一塊可伸縮的取貨板，或者其他結(jié)構(gòu)形式。

伸叉機(jī)構(gòu)裝在載貨臺上，載貨臺在輥輪的支撐下沿立柱上的導(dǎo)軌作垂直行走方向的運(yùn)動（起重），垂直于起重行走平面的方向?yàn)樯觳娴姆较?。堆垛機(jī)的操作平臺設(shè)在底座上，工人在此處可進(jìn)行手動或半自動操作。

從機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)的角度來看，伸縮貨叉設(shè)計(jì)具有典型性，貨叉完全伸出后，其長度為原來長度的兩倍以上。當(dāng)主動齒輪順時針轉(zhuǎn)動時，中叉向左運(yùn)動；在鏈條的牽引下，上叉也向左運(yùn)動達(dá)到向左伸叉的目的；當(dāng)主動齒輪逆時針轉(zhuǎn)動時，上叉則向右運(yùn)動。

5)電氣設(shè)備。主要包括電力拖動、控制、檢測和安全保護(hù)。在電力拖動方面，國內(nèi)多數(shù)用的是交流變頻調(diào)速、交流變極調(diào)速和可控硅直流調(diào)速，而直流調(diào)速在國內(nèi)應(yīng)用較少。對堆垛機(jī)的控制一般采用可編程序控制器、單片機(jī)、單板機(jī)和計(jì)算機(jī)等。堆垛機(jī)必須具有自動認(rèn)址、貨位虛實(shí)檢測以及其他檢測功能。電力拖動系統(tǒng)要同時滿足快速、平穩(wěn)和準(zhǔn)確三個方面的要求。

堆垛機(jī)的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)除需滿足強(qiáng)度要求外，還需具有足夠的剛性，并且滿足精度要求。

6)安全保護(hù)裝置。堆垛機(jī)是一種起重機(jī)械，它要在又高又窄的巷道內(nèi)高速運(yùn)行。為了保證人身及設(shè)備的安全，堆垛機(jī)必須配備完善的硬件及軟件的安全保護(hù)裝置，并在電氣控制方面采取一系列連鎖、過載保護(hù)等措施。除了一般起重機(jī)常備的安全保護(hù)措施（如各機(jī)構(gòu)的終端限位和緩沖、電機(jī)過熱和過電流保護(hù)、控制電路的零位保護(hù)等）外，還應(yīng)根據(jù)實(shí)際需求增設(shè)各種保護(hù)裝置。

主要的安全保護(hù)裝置有：

①終端限位保護(hù)。行走、升降伸縮終端有限位保護(hù)。

②連鎖保護(hù)。行走與升降時，貨叉伸縮驅(qū)動電路切斷；相反，貨叉伸縮時，行走與升降電路切斷。行走與升降運(yùn)動可同時進(jìn)行。

③正位檢測控制。只有當(dāng)堆垛機(jī)在垂直和水平方向停準(zhǔn)時，貨叉才能伸縮。即貨叉運(yùn)動是條件控制，以認(rèn)址裝置檢測到確已停準(zhǔn)的信息為貨叉運(yùn)動的

必要條件。

④載貨臺斷繩保護(hù)。當(dāng)鋼絲繩斷開時，彈簧通過連桿機(jī)構(gòu)凸輪卡在導(dǎo)軌上，阻止載貨臺墜落，正常工作時提桿平衡載荷的重量，彈簧處于壓縮狀態(tài)，凸輪與導(dǎo)軌分離。

⑤斷電保護(hù)。若在載貨臺升降過程中斷電，則采用機(jī)械式制動裝置使載貨臺在停止后不致墜落。